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中世纪的压制阶段
刑事辩护制度
在中世纪的欧洲，因的恶性膨胀，使得世俗统治之外存在着一个平行甚于它的神权统治。由于早期的不宽容和断，设立了裁判所惩治异端，并实行“神罚”。在裁判所中虽容许被告人辩护，但其辩护已沦为对审判官的有罪或罪重观点的补遗，而非依事实和法律予以驳击，因此在裁判所中的辩护是徒有虚名的。而且在中世纪欧洲世俗方面，刑事诉讼中奉行纠问式诉讼模式，在本质上蔑视人的基本，几乎剥夺被告人的所有，将其置于诉讼客体和**处置对象的地位。因此，刑事被告人在中世纪的欧洲没有真正的辩护权，即使在某些情况下有，也因为法官的预断而难以发挥作用。

刑事辩护作为**制度的一项重要内容，作为刑事诉讼制度的重要组成部分，其历史要追溯到古罗马时期。该制度扎根于“尊重人的尊严”这一思想，强调犯罪嫌疑人、被告人在未经法律规定的程序判决有罪之前，被推定为无罪，而享有辩护权及其他诉讼，可以委托律师或其他辩护人参与刑事诉讼程序，通过充分行使辩护权，与追诉机关进行平等对抗，以维护其合法权益。该制度对于完整诉讼结构形态的构成，对于案件事实真相的查明，程序正义的实现，诉讼效率的提高都起到了一定的积极作用。
任何人在遭遇**机关追究刑事责任时，都有权针对被指控的罪行进行无罪、罪轻，减轻或者免除处罚的辩解和辩论，这就是刑事辩护。
辩护权是犯罪嫌疑人、被告人的一项基本，也是一项基本的宪法。实际上，辩护权并不仅仅是犯罪嫌疑人、被告人的，而是每个公民、每个人的一项基本，因为从理论上来说，每个人都可能受到刑事指控，因此，每个人都需要并享有辩护权。

资产革命后的发展阶段
在资产革命前夕，一批的启蒙思想家如英国的李尔本、洛克，法国的狄德罗、伏尔泰、孟德斯鸠等人，提出“天赋”，“在民”，“法律面前人人平等”的响亮革命口号，在诉讼中他们主张用辩论式诉讼模式取代纠问式模式，赋予被告人辩护权，在审判中实现辩护原则。在资产革命成功后，英法等主要资本均在立法中肯定了刑事诉讼的辩论原则，赋予了刑事被告人自己辩护和延请他人辩护的。英国1679的《人身保》先肯定了被告人的辩护权。该法明确规定了诉讼中的辩论原则，承认被告人有权获得辩护，从而确定了刑事被告人在刑事诉讼中的主体地位。

古罗马的萌芽阶段
在公元前4—6世纪的罗马奴隶制时期，由于交利和共和等自然因素与因素的影响，简单商品经济十分繁荣，贸易往来频繁，贸易程式繁杂，加之罗马法律纷杂琐碎为一般人所不熟悉，因此“代理人”、“*人”在罗马开始出现并逐渐发展。随着法律的演进，职业法学家兴起，辩护制度逐渐为法律所承认。《十二铜表法》正式规定了法庭上辩护人进行辩护的条文。
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